地下管线惯性定位仪常见操作问题与注意事项
一、地下管线惯性定位仪
地下管线惯性（陀螺）定位仪是零偏科技具有自主知识产权的地下管道定位设备，采用航天器的自主导航技术—惯性导航技术，利用组合导航以及基于IMU/里程/运动特征/环境特征的多传感器信息融合和误差在线补偿技术，能够精准可靠地获取城市复杂环境下的地下管线三维信息。地下管线惯性定位仪解决了传统技术存在的受埋深、地质条件、电磁干扰等因素影响造成测试结果不可靠的问题。
二、仪器测量操作方法
1.用RTK测量待测管线的起始点的坐标和高程
2.仪器放入管口入口位置，静置2分钟后仪器开始匀速前进 （速度约为1-3米/S）。
3.仪器抵达管口终点位置，静置1分钟后反向拉回（使用“双向不掉头测量方式” ），再次拉到起点位置后，静止1分钟。
4.取出仪器断开接头，仪器断电完成一次测量任务
5.仪器连接电脑，使用USB连接线上传电脑，保存测试数据
三、工程测量时常见问题与注意事项
1、设备静止时一定要保证缺口朝上（见下图）
1) 设备静止一定要做好；
2) 周围没有大型机械作业，没有重型汽车经过；
3) 设备安放平稳，与牵引机构的连接不能影响静止；
4) 保证人为因素的影响为零。
2、设备静置时候没有把设备放入待测管道内，而是在地面上静置2分钟后放入管道内进行测量。
3、设备接通电源后才开始固定设备多余的线，导致设备在30秒内不能计入到静置状态。
4、设备轮系压簧或是拉簧从来不调节合适尺寸，轮子不能紧贴管道内壁行走导致里程轮不计数。
5、连接仪器，接头链接一定要拧紧，防止接头进水 。
6、测量带水管道时，设备取出断开接头之前一定要使用干燥卫生纸或是毛巾把接头外残留水擦拭干净后再拧开接头，防止残留水浸入插孔造成无法读取数据或设备损坏。
7、用防水胶带把里程计线缠紧在主体上，防止里程计线和管道有摩擦，保证仪器在管内顺利运行 。
8、两根拖线通过8字扣连接仪器的前后两端，必须牢固，防止脱落（8字扣可以缓解钢丝的扭力） 。
9、如果测试过程中遇到焊疤过大仪器不能正常通过时候，可以尝试仪器后退一点加速通过。如果尝试多次不能通过，停止测量防止仪器卡在管道中 。
10、仪器按要求来回拖拽算一次测量，每条管道测量次数不少于3次，且有效数据不少于2次（测量数据之间误差小于仪器的标称误差即为有效数据）。
11、数据上传，一定要查看测试结果轨迹是否正常。
12、每次测量采用平均数据做为输出。
13、最终输出数据为有效数据的平均值。
14、建议客户从购机时间开始，每年对地下管线惯性定位仪进行返厂校准。
