地下管线惯性定位仪使用要点说明
一、地下管线惯性定位仪
地下管线惯性（陀螺）定位仪是零偏科技具有自主知识产权的地下管道定位设备，采用航天器的自主导航技术—惯性导航技术，利用组合导航以及基于IMU/里程/运动特征/环境特征的多传感器信息融合和误差在线补偿技术，能够精准可靠地获取城市复杂环境下的地下管线三维信息。地下管线惯性定位仪解决了传统技术存在的受埋深、地质条件、电磁干扰等因素影响造成测试结果不可靠的问题。
二、地下管线惯性定位仪组成
1、地下管线惯性定位仪主体
2、里程轮
3、导向轮
设备主要由主体和支架构成， 结构设计采用船舱式 结构封装， 整体防水密封设计。主体内部安放测量 元器件及可充电电源。开关、数据传输、电源充电 均采用集成防水插口设计。支架可以根据管径调节 大小， 满足不同口径管道的测量， 弹性的伸缩设计 保证设备顺利通过各种接头。轮子上设计里程计记 录里程数据， 有传输线传输至测量主体内部。
三、设备优点介绍
1.测量不受外界电、金属等磁场干扰
2.不受管道埋深影响
3.适应于各种材质、口径的管道测量
4.是一种管内直接测量的方法，不受地面条件限制
5.测量速度快、测量精度高、测量精度可靠
6. 国内生产，军工品质
四、工程测量前准备
1.确定管线类型、材质、口径和大致长度，不得遗留燃气等易燃气体。
2.待测管穿线，可用玻璃钢穿孔器（工程塑料ABS材质）拖线用3MM以上塑封钢丝绳，并多准备一条长度大于布线的同类拖线（用于连接清管器和管道测量仪）。
3.清理管线，用清管器在待测管内来回通过几次或者用两头带焊接拉环的长度1M直径略小于待测管的口径铁管（同时检查拖线的强度）
4. 使用RTK测量待测管线的起始点的坐标和高程。
五、工程测量前仪器检查
1.检查电量：一般测量前一天要保证设备满电，电量不足及时充电
2.检查轮系：
（1）确定轮子系数
（2）检查轮子是否畅滑，变径伸缩系统是否畅滑
（3）检查连接口胶圈是否老化、损坏、注意更换
（4）检查测量仪各连接处螺丝是否正常
3.检查仪器：
（1）仪器正常工作检查
（2）仪器精度正常自检
4.检查笔记本电量及测量软件-《航苑星管理软件》
5.检查数据线、开关、拉扣、弹簧、防水胶带、纸和笔等必须携带物品。
六、设备测量方法
1.用RTK测量待测管线的起始点的坐标和高程 。
2.设备放入管口入口位置，静置2分钟后仪器开始匀速前进 （速度约为1米/S），设备静止时一定要保证缺口朝上。
3.设备抵达管口终点位置，静置1分钟后反向拉回，再次拉到起点位置后，静止1分钟。
4.取出设备断开接头设备断电完成一次测量任务 。
5.设备连接电脑，使用USB连接线上传电脑，保存测试数据
七、设备测量过程注意点
1.连接仪器，接头链接一定要拧紧，防止接头进水 。
2.测量带水管道时，设备取出断开接头之前一定要使用干燥卫生纸或是毛巾把接头外残留水擦拭干净后再拧开接头，防止残留水浸入插孔造成设备损坏 。
3.用防水胶带把里程计线缠紧在主体上，防止里程计线和管道有摩擦，保证仪器在管内顺利运行 。
4.两根拖线通过8字扣连接仪器的前后两端，必须牢固，防止脱落。（8字扣可以缓解钢丝的扭力） 。
5.如果测试过程中遇到焊疤过大仪器不能正常通过时候，可以尝试仪器后退一点加速通过。如果尝试多次不能通过，停止测量防止仪器卡在管道中 。
6.仪器按要求来回拖拽一次，管道无任何情况要求，使用“双向不掉头测量方式” 。
7.数据上传，一定要查看测试结果轨迹是否正常。
