地下管线惯性定位仪（陀螺仪）
地下管线惯性定位仪（管道惯性陀螺仪）是具有自主知识产权的地下管道定位设备，采用航天器的自主导航技术—惯性导航技术，利用组合导航以及基于IMU/里程/运动特征/环境特征的多传感器信息融合和误差在线补偿技术，能够精准可靠地获取城市复杂环境下的地下管线三维信息。地下管线惯性定位仪解决了传统技术存在的受埋深、地质条件、电磁干扰等因素影响造成测试结果不可靠的问题。其优势在于：
l 不受外界电磁干扰；
l 不受管道埋深影响；
l 适应于各种材质、口径的管道；
l 不受地面条件限制；
l 测量速度快、测量精度高；
l 测量结果可靠。
发展历史
◼ 智慧城市建设的深入和完善，对地下管线等基础数据的可靠性提出了高的要求。
◼ 非开挖施工的需要：非开挖施工是国内外蓬勃发展的朝阳产业，需求量和重要性提升。在该领域，前期和竣工过程均需要对地下管道进行精确测量，需便捷易行的测量手段获得尽可能准确的地下管线数据。
2002年 国内首次从事基于惯性技术在地下管线测量方面的研究
2004年 采用惯性技术研制成功第一台小口径管道测量仪器，深度方向精度基本满足非开挖工程的需求
2006年 研制成功外部供电的地下管线测量系统，各项指标均满足工程需求
2008年 研制成基于惯性技术的随钻测量系统原理样机
2009年 开发成功内部供电的地下管线测量系统样机
2010年 开发完成地下管线管理系统软件
2012年 地下管线测量系统完成工程产品化过程，并开始投入市场
2013年 研制成功带定位功能的cctv原理样机
2014年 研发出蠕动式管道机器人样机
2016年 地下管线惯性定位仪 4.0版本，并研制配套的现场辅助工具：如手自一体牵引器，管口导向装置等
2017年 开始研发适用于小管径电力管道的JC系列地下管线惯性定位仪
2017年 研制成功JC2管线定位仪，实现产品序列化。
2018年 地下空间精准定位与智慧管理项目获得发明创业成果奖（二级）
2019年 中国机械工业科技进步二等奖
2020年 中国标准化协会2项地下管线团体标准的制定
2021年 小口径管道仪器研发成功
2021年 中国仪器仪表学会科学技术发明二等奖
2022年 市政管道工程、非开挖工程、测绘研究院的普遍应用
工作原理
地下管线惯性定位仪，以惯性定律为原理，以陀螺仪作为技术核心，用来感测与维持方向，基于角动量守恒定律理论设计。搭载惯导模块的仪器或机器人在管内运动，其运动轨迹等同于管道的三维信息。内置陀螺仪和加速度计分别测量定位仪的坐标系分量，经过坐标变换，把加速度信息转换为沿导航坐标系的加速度，并运算出定位仪的位置、速度、航向和水平姿态。再结合起点和终点的坐标进行计算，得到定位仪运动的空间轨迹，进而求得管道的平面位置及埋深。
特点
u 管内测量
u 能准确测量地下管线三维位置数据
u 不受地下管线埋深以及探测距离影响
u 不受地下管线材料材质影响
u 不受地下管线所处地质环境外界磁场影响
u 适用现有管线准确探测和竣工管线准确测量领域
u 适用于现有地下管线的有预留管道的位置探测
u 适用于开挖、非开挖地下管线的竣工管线位置测量
应用
ü 为城市规划和设计提供依据
ü 为施工提供可靠数据、减少施工事故
ü 提高地下空间利用率、城市管理水平
主要应用场景：电力、燃气、石油、热力、通讯等管道普查、施工前详查、竣工验收、应急抢修等
技术参数
厘米级的精度，40-1500MM内管径全覆盖。
注意事项
除了石油管道，运行中管道目前无法使用。
