陀螺仪的应用之一
陀螺的三大特性
定轴性： 陀螺在转动时，如果作用在它上面的外力的力矩为零，由角动量定理可知，这时陀螺对于支点的角动量守恒，在运动中角动量的方向始终保持不变. 因此，每一个点在运动的时候，都极力使自己始终停留在跟旋转轴垂直的那个平面上.
进动性：当陀螺高速旋转时，陀螺的中心轴像是绕着一个竖立的杆子在转圈，这种高速自转物体的轴在空间转动的现象叫做进动.这是因为当陀螺受到对于支点的重力的力矩作用时，根据角动量定理，角动量的矢量方向便随着陀螺的转动，描出一个圆锥体.
章动性： 陀螺不可能永无止境地旋转下去，当陀螺由于摩擦而开始慢慢下落时，所做的运动就是章动.章动是指刚体做进动时，绕自转轴的角动量的倾角在两个角度之间变化，拉丁语的意思就是点头.
惯性技术
是研究利用惯性传感器（陀螺仪、加速度计）进行导航与制导的一门技术。它是一种完全自主的导航技术，主要依靠测量载体的加速度（惯性）和转角，推算出载体的瞬时速度、位置和姿态。从原理上说，如果使惯导系统跟随载体沿地下管道运动，其运动轨迹等同于管道的三维信息。
管道惯性陀螺仪（地下管线惯性定位仪）
是采用航天器的自主导航技术—惯性导航技术，利用组合导航以及基于IMU/里程/运动特征/环境特征的多传感器信息融合和误差在线补偿技术，能够精准可靠地获取城市复杂环境下的地下管线三维信息的地下管道定位设备。
管道惯性陀螺仪（地下管线惯性定位仪）解决了传统技术存在的受埋深、地质条件、电磁干扰等因素影响造成测试结果不可靠的问题。其优势在于：
不受外界电磁干扰；
不受管道埋深影响；
适应于各种材质、口径的管道；
不受地面条件限制；
测量速度快、测量精度高；
测量结果可靠。
管道惯性陀螺仪（地下管线惯性定位仪）目前国内做的最好的是零偏科技，拥有国内第一支研究地下管线惯性定位技术的团队，目前仪器技术参数可以精确到厘米级，适用管径内径范围40mm-1050mm,更大范围可定制，同时具备双里程计量方式，IP68的防水级别，可在20m-50m水下连续工作超过4小时，适用于各种复杂环境，软件操作简单，数据导出超级便利。
