管道惯性陀螺仪的原理是什么？
众所周知： 智慧城市建设的深入和完善，对地下管线等基础数据的可靠性提出了更高的要求。 而在市政施工的时候，特别是在非开挖工程施工的时候，前期和竣工过程均需要对地下管道进行精确测量，否则将可能出现将管线顶破、钻漏等施工事故，如果是燃气、电力、石油等正使用中的管道顶破、钻漏，更可能会导致人员伤亡及巨额的财产损失。
如“2017.7.6”松原燃气管道旋喷桩机贯通性钻漏、燃气泄漏爆炸造成较大事故，最终导致7人死亡，85人受伤，直接经济损失4419万元。
因此，使用便捷易行的测量手段获得尽可能准确的地下管线数据势在必行。
管道惯性陀螺仪（地下管线惯性定位仪）是地下管道定位设备，采用航天器的自主导航技术—惯性导航技术，利用组合导航以及基于IMU/里程/运动特征/环境特征的多传感器信息融合和误差在线补偿技术，能够精准可靠地获取城市复杂环境下的地下管线三维信息。
管道惯性陀螺仪（地下管线惯性定位仪）解决了传统技术存在的受埋深、地质条件、电磁干扰等因素影响造成测试结果不可靠的问题。其优势在于：
不受外界电磁干扰；
不受管道埋深影响；
适应于各种材质、口径的管道；
不受地面条件限制；
测量速度快、测量精度高；
测量结果可靠。
管道惯性陀螺仪（地下管线惯性定位仪）的工作原理是以惯性导航定律为原理，以陀螺仪作为技术核心，用来感测与维持方向，基于角动量守恒定律理论设计。搭载惯导模块的仪器或机器人在管内运动，其运动轨迹等同于管道的三维信息。内置陀螺仪和加速度计分别测量定位仪的坐标系分量，经过坐标变换，把加速度信息转换为沿导航坐标系的加速度，并运算出定位仪的位置、速度、航向和水平姿态。再结合起点和终点的坐标进行计算，得到定位仪运动的空间轨迹，进而求得管道的精确的平面位置及埋深位置。
管道惯性陀螺仪（地下管线惯性定位仪）目前国内做的最好的是零偏科技，拥有国内第一支研究地下管线惯性定位技术的团队，目前仪器技术参数可以精确到厘米级，适用管径内径范围40mm-1050mm,更大范围可定制，同时具备双里程计量方式，IP68的防水级别，可在20m-50m水下连续工作超过4小时，适用于各种复杂环境，软件操作简单，数据导出超级便利。
